presa-mano

robot: —

Stato di comunicazione con i microservizi upstream. Il selettore sopra cambia il robot attivo (G1 o H1) e aggiorna config.yaml a runtime; le chiamate /api/wrist, /api/posture, /api/robot useranno il robot selezionato.

Stato dispositivi

Servizio	URL	Stato	Latenza	Dettagli
caricamento…

Ultimo esito

—

RGB live · 2 click = angoli del rettangolo ROI · 3° click ricomincia

Vista 3D (frame camera)

vista camera · blu = punti usati per il fit · ciano = scena tenuta · rosso = scena esclusa (sotto piano−offset) · drag = ruota · wheel = zoom

Calibrazione

Clicca due angoli opposti sul tavolo (senza oggetti) per definire il rettangolo ROI, poi clicca Calcola piano. Regola l'offset finché i punti gialli rappresentano l'oggetto e i rossi spariscono. Poi Salva piano.

ROI — · clicca 2 angoli sull'RGB offset (mm)

Stato

nessun piano

Dettagli piano

—

RGB + detection — click per misurare

click sull'immagine per la distanza

Nuvola di Confidenza

Fit modello 3D

Modello

—

Punti modello (blu) Punti accettati (verdi) Punti esclusi (rossi) Punti SAM21 (gialli) Piano (viola)

—

x	—	—	—	—	—
y	—	—	—	—	—
z	—	—	—	—	—

Fronte

Classe Conf

auto-refresh 1s

— nessuna detection

Polso (Nuwa)

Classe Conf

auto-refresh 1s

— nessuna detection

Posa polso DX

X	—	m
Y	—	m
Z	—	m
Roll	—	°
Pitch	—	°
Yaw	—	°

Offset presa rispetto a camera (mm)

X Y Z | Sign X Sign Y Sign Z

Camera rispetto a polso (mm): X Y Z

dry-run force

— nessun move

Verifica tag id=1 (relativa, no calibrazione)

Premi Snapshot con il polso fermo, muovi il polso, premi ancora. Per ogni coppia consecutiva confronto ‖Δpolso‖ (FK) con ‖Δtag‖ (front camera). Se combaciano (errore < ~10%) FK e detection sono coerenti.

0 snapshot

— nessuno snapshot

Posa Home (preset)

X Y Z Roll Pitch Yaw

Posa Custom (editabile)

X Y Z Roll Pitch Yaw

Polso corrente

—

Posa assoluta

Side Px Py Pz Qx Qy Qz Qw Dry-run

Delta relativo

ΔX ΔY ΔZ

Mano + sicurezza

Ultimo esito

—