From 18dce0d9516f3dff02ab4414c30896ce1cd5f069 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Adriano Dal Pastro <adrianodalpastro@tielogic.com>
Date: Thu, 21 May 2026 17:08:09 +0200
Subject: [PATCH] feat(pose_3d): bottone Sincronizza con robot (refetch state +
 reset target)

---
 web/index.html |  3 +++
 web/pose_3d.js | 20 ++++++++++++++++++++
 2 files changed, 23 insertions(+)

diff --git a/web/index.html b/web/index.html
index 5fe1fe2..8426b49 100644
--- a/web/index.html
+++ b/web/index.html
@@ -512,6 +512,9 @@
           <button id="p3ApplyBtn">Applica (Editor)</button>
           <button id="p3CancelBtn">Annulla modifica</button>
         </div>
+        <div class="p3-row">
+          <button id="p3SyncBtn" title="Ricopia la posa attuale del robot negli input">⟳ Sincronizza con robot</button>
+        </div>
       </div>
 
       <div class="p3-section">
diff --git a/web/pose_3d.js b/web/pose_3d.js
index 4304a49..fbbe657 100644
--- a/web/pose_3d.js
+++ b/web/pose_3d.js
@@ -559,6 +559,25 @@ function onCancelClick() {
   updateReadout();
 }
 
+async function onSyncWithRobot() {
+  // Force-refresh dallo stato del robot e ricopia la posa attuale nel target
+  // (cosi' gli input riflettono il robot, e l'utente puo' partire da li').
+  clearError();
+  try {
+    await pollState();  // refresha state.current dal backend
+  } catch (e) {
+    // soft fail; pollState gia' logga internamente
+  }
+  const side = state.active_side;
+  if (!side) return;
+  state.target[side] = null;
+  // Forza il ghost (e quindi gli input) ad allinearsi sul reale (con fallback arm)
+  syncGhostsToTargetOrReal();
+  updateReadout();
+  $('p3Status').textContent = '✓ Sincronizzato con posa robot';
+  $('p3Status').className = 'p3-status ok';
+}
+
 function showError(msg) {
   $('p3ErrorBox').style.display = 'block';
   $('p3ErrorText').textContent = msg;
@@ -574,6 +593,7 @@ function clearError() {
 function bindEditorButtons() {
   $('p3ApplyBtn').addEventListener('click', onApplyClick);
   $('p3CancelBtn').addEventListener('click', onCancelClick);
+  $('p3SyncBtn').addEventListener('click', onSyncWithRobot);
 }
 
 // ----- mode toggle -----