feat(right_arm): force, camera↔polso offset, cluster filter sul centroide

Tre miglioramenti al move-toward dopo il primo uso live:

1. checkbox "force" accanto a "Muovi": bypassa max_step_m quando
   l'utente sa che il delta richiesto e' grande ma corretto (es. primo
   avvicinamento all'oggetto).

2. camera_offset_wrist_mm: il modello assumeva camera e TCP coincidenti
   (sole sign flips). La camera Nuwa e' invece montata con traslazione
   costante rispetto al polso. La formula diventa:
       delta_wrist = sign * (centroid_cam - offset_cam) + t_wrist_cam
   Esposto in config (default 0,0,0), GUI (3 input "Camera rispetto a
   polso (mm)") e in /state. Il termine compensa il fatto che muovere
   il polso porta la camera, non il TCP, sul punto di presa.

3. filter_nearest_cluster: il centroide era media di tutti i punti
   SAM21 della mask. In presenza di sfondo lontano visibile attraverso
   buchi della depth del primo piano la media veniva trascinata a
   metri di distanza. Ora si tiene il cluster piu' vicino:
       z_near = p5(Z)
       keep   = punti con Z <= z_near + cluster_depth_window_m
   Default window 0.20 m, configurabile. La risposta di /detect/wrist
   espone n_sam21_points, n_centroid_points e z_near/z_cutoff per
   diagnosi.

Aggiornata anche la persistenza: /offset accetta camera_offset_wrist_mm.
GUI: i campi Offset/Sign/CamOff rispettano "user touched" (refresh non
li cancella mentre l'utente digita).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

tests/test_right_arm_move.py

@@ -39,6 +39,29 @@ def test_signs_applied_componentwise():
     assert np.allclose(delta, [0.05, -0.10, -0.20])
 
 
+def test_camera_offset_wrist_added_after_sign_flip():
+    # centroid=(0,0,1) offset=(0,0,0) sign=(1,1,1) t_wc=(0.05,-0.02,0.08)
+    #   → sign*(centroid-offset) = (0,0,1)
+    #   → + t_wc = (0.05, -0.02, 1.08)
+    delta = compute_delta_wrist(
+        centroid_camera_m=np.array([0.0, 0.0, 1.0]),
+        offset_camera_m=np.array([0.0, 0.0, 0.0]),
+        axis_signs=(1, 1, 1),
+        camera_offset_wrist_m=np.array([0.05, -0.02, 0.08]),
+    )
+    assert np.allclose(delta, [0.05, -0.02, 1.08])
+
+
+def test_camera_offset_wrist_default_zero_back_compat():
+    # Senza camera_offset_wrist_m la formula vecchia resta invariata.
+    delta = compute_delta_wrist(
+        centroid_camera_m=np.array([0.10, 0.20, 0.30]),
+        offset_camera_m=np.array([0.00, 0.00, 0.10]),
+        axis_signs=(1, -1, -1),
+    )
+    assert np.allclose(delta, [0.10, -0.20, -0.20])
+
+
 def test_oversize_raises_when_not_forced():
     with pytest.raises(DeltaOversize):
         compute_delta_wrist(