feat(right_arm): force, camera↔polso offset, cluster filter sul centroide

Tre miglioramenti al move-toward dopo il primo uso live:

1. checkbox "force" accanto a "Muovi": bypassa max_step_m quando
   l'utente sa che il delta richiesto e' grande ma corretto (es. primo
   avvicinamento all'oggetto).

2. camera_offset_wrist_mm: il modello assumeva camera e TCP coincidenti
   (sole sign flips). La camera Nuwa e' invece montata con traslazione
   costante rispetto al polso. La formula diventa:
       delta_wrist = sign * (centroid_cam - offset_cam) + t_wrist_cam
   Esposto in config (default 0,0,0), GUI (3 input "Camera rispetto a
   polso (mm)") e in /state. Il termine compensa il fatto che muovere
   il polso porta la camera, non il TCP, sul punto di presa.

3. filter_nearest_cluster: il centroide era media di tutti i punti
   SAM21 della mask. In presenza di sfondo lontano visibile attraverso
   buchi della depth del primo piano la media veniva trascinata a
   metri di distanza. Ora si tiene il cluster piu' vicino:
       z_near = p5(Z)
       keep   = punti con Z <= z_near + cluster_depth_window_m
   Default window 0.20 m, configurabile. La risposta di /detect/wrist
   espone n_sam21_points, n_centroid_points e z_near/z_cutoff per
   diagnosi.

Aggiornata anche la persistenza: /offset accetta camera_offset_wrist_mm.
GUI: i campi Offset/Sign/CamOff rispettano "user touched" (refresh non
li cancella mentre l'utente digita).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

web/right_arm.js

@@ -162,16 +162,9 @@ async function refreshPose() {
     // Aggiorna anche i campi delle pose (solo se non sono stati toccati)
     if (s.home_pose) fillPoseFields('raHome', s.home_pose);
     if (s.custom_pose) fillPoseFields('raCust', s.custom_pose);
-    if (s.offset_camera_mm) {
-      $('raOffX').value = s.offset_camera_mm.x;
-      $('raOffY').value = s.offset_camera_mm.y;
-      $('raOffZ').value = s.offset_camera_mm.z;
-    }
-    if (s.axis_signs) {
-      $('raSgnX').value = s.axis_signs.x;
-      $('raSgnY').value = s.axis_signs.y;
-      $('raSgnZ').value = s.axis_signs.z;
-    }
+    if (s.offset_camera_mm)       fillIfUntouched('raOff', s.offset_camera_mm);
+    if (s.axis_signs)             fillIfUntouched('raSgn', s.axis_signs);
+    if (s.camera_offset_wrist_mm) fillIfUntouched('raCamOff', s.camera_offset_wrist_mm);
   } catch (e) {
     // silenzioso: il polso può non essere disponibile
   }
@@ -188,6 +181,21 @@ function fillPoseFields(prefix, pose) {
   $(prefix + 'W').value = pose.rpy_deg[2];
 }
 
+function fillIfUntouched(prefix, xyz) {
+  for (const k of ['X','Y','Z']) {
+    const el = $(prefix + k);
+    if (!el || el.dataset.userTouched) continue;
+    el.value = xyz[k.toLowerCase()];
+  }
+}
+
+function clearUserTouched(prefix) {
+  for (const k of ['X','Y','Z','R','P','W']) {
+    const el = $(prefix + k);
+    if (el) delete el.dataset.userTouched;
+  }
+}
+
 function readPoseFields(prefix) {
   return {
     position: [
@@ -220,8 +228,16 @@ async function onSaveOffset() {
           y: parseInt($('raSgnY').value, 10),
           z: parseInt($('raSgnZ').value, 10),
         },
+        camera_offset_wrist_mm: {
+          x: parseFloat($('raCamOffX').value),
+          y: parseFloat($('raCamOffY').value),
+          z: parseFloat($('raCamOffZ').value),
+        },
       }),
     });
+    clearUserTouched('raOff');
+    clearUserTouched('raSgn');
+    clearUserTouched('raCamOff');
     alert('Offset salvato.');
   } catch (e) {
     alert(`Errore salvataggio: ${e.message}`);
@@ -234,11 +250,17 @@ async function onMove() {
   const className = $('raWristClass').value;
   const conf = parseFloat($('raWristConf').value) || null;
   const dryRun = $('raMoveDryRun').checked;
-  if (!dryRun && !confirm('Dry-run OFF: eseguire move REALE verso il pezzo?')) return;
+  const force = $('raMoveForce').checked;
+  if (!dryRun) {
+    const msg = force
+      ? 'Dry-run OFF + force ON (max_step bypassato): eseguire move REALE verso il pezzo?'
+      : 'Dry-run OFF: eseguire move REALE verso il pezzo?';
+    if (!confirm(msg)) return;
+  }
   try {
     const res = await jsonFetch('/api/right_arm/move/toward', {
       method: 'POST', headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
-      body: JSON.stringify({ class_name: className, conf, dry_run: dryRun }),
+      body: JSON.stringify({ class_name: className, conf, dry_run: dryRun, force }),
     });
     const d = res.delta_wrist_mm;
     $('raMoveResult').classList.remove('dim');
@@ -335,6 +357,9 @@ function init() {
   $('raWristAutoRefresh').addEventListener('change', startWristLoop);
   markUserTouchedOnInput('raHome');
   markUserTouchedOnInput('raCust');
+  markUserTouchedOnInput('raOff');
+  markUserTouchedOnInput('raSgn');
+  markUserTouchedOnInput('raCamOff');
 
   populateClassDropdowns();
   startFrontLoop();