refactor(pose_3d): rimuovi agent/chat, aggiungi cloud+diagnostics+camera polso

Rimosso il modulo agent (LLM chat) e la relativa config OpenRouter.
La tab Pose 3D ora: espone i giunti reali via G1 /diagnostics per
specchiare l'URDF senza IK; acquisisce point cloud Nuwa+D435i
(/api/pose_3d/clouds); mostra il modello 3D della camera sul polso;
degrada gracefully a 200 (wrist=null) quando il robot è offline.
Il vecchio renderer canvas-2D (app.js view3d + diagnostic3d.js) è
stato consolidato nel viewport Three.js di pose_3d.js.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

config.yaml

@@ -48,7 +48,10 @@ tab_right_arm:
     x: 1
     y: -1
     z: -1
-  cam_to_wrist_perm: [z, x, y]  # wrist_X<-cam_Z, wrist_Y<-cam_X, wrist_Z<-cam_Y
+  cam_to_wrist_perm:
+  - z
+  - x
+  - y
   camera_offset_wrist_mm:
     x: 0.0
     y: 0.0
@@ -79,7 +82,66 @@ tab_right_arm:
     - 0
 pose_3d:
   live_max_step_m: 0.15
-  named_poses: {}
+  right_wrist_camera:
+    enabled: true
+    mesh_url: /static/assets/nuwa/nuwa-hp60c.stl
+    offset_m:
+    - 0.05
+    - 0
+    - 0.1
+    rpy_deg:
+    - 0
+    - -90
+    - -90
+  clouds:
+    nuwa:
+      use_nuwa_camera_transform: true
+      extra_offset_m:
+      - 0.0
+      - 0.0
+      - 0.0
+      extra_rpy_deg:
+      - 0
+      - 0
+      - 0
+    d435:
+      offset_m:
+      - -0.01
+      - 0
+      - 0
+      rpy_deg:
+      - -90
+      - 86
+      - 0
+      transform_pelvis_4x4:
+      - - -0.011344227963137242
+        - -0.9974094742471121
+        - -0.07103273311663486
+        - 0.007340882385689307
+      - - -0.5556320632728338
+        - 0.06534842452974676
+        - -0.8288561960163252
+        - 0.3109738415126284
+      - - 0.8313508998943191
+        - 0.03006533042523672
+        - -0.5549340115286931
+        - 0.2869260834772309
+      - - 0.0
+        - 0.0
+        - 0.0
+        - 1.0
+  named_poses:
+    Base:
+      side: left
+      position:
+      - 0.2561414814483791
+      - 0.14648003458557432
+      - 0.10874469031742239
+      quaternion:
+      - -0.005339006082777725
+      - -0.047703617194205114
+      - -0.005110044879619669
+      - 0.9988341941293186
 grasp:
   approach_offset_m: 0.1
   pre_grasp_clearance_m: 0.05
@@ -103,16 +165,3 @@ calibration:
   method: DANIILIDIS
   file: data/calibration.yaml
   samples_file: data/samples.json
-chat:
-  openrouter:
-    base_url: https://openrouter.ai/api/v1
-    model: anthropic/claude-sonnet-4.5
-    timeout_s: 60.0
-    max_tool_iterations: 8
-    temperature: 0.1
-    api_key_env: OPENROUTER_API_KEY
-    referer: http://localhost:8890
-    title: presa-mano
-    user_prompt_addendum: Misure sempre in mm interi. Sii conciso ma riporta i risultati
-      di OGNI tool che hai chiamato (anche solo in una riga compatta), non saltare
-      informazioni rilevanti.