docs: aggiorna README.md e CLAUDE.md con tab Braccio DX, Pose 3D, cloud, diagnostics

Allineati alla rimozione del modulo agent e alle nuove funzionalità:
- Tab Braccio DX e Pose 3D documentate in GUI
- Servizi front_camera (D435i) e G1 /diagnostics nella tabella upstream
- Endpoint right_arm/* e pose_3d/* nella lista API
- Convenzioni Pose 3D (graceful offline, clouds, joints mirroring) in CLAUDE.md
- Router list e _deps aggiornati (front_camera(), 12 router modules)

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

README.md

@@ -8,17 +8,21 @@ Microservizio Python (FastAPI) che orchestra:
    nuvola di punti dell'oggetto.
 3. **Calibrazione piano di lavoro** + filtro "sotto piano" applicato a ogni cloud.
 4. **Pianificazione presa**: asse dell'oggetto (PCA) + posa polso per il robot attivo.
+5. **Visualizzazione 3D** (tab Pose 3D): viewport Three.js con URDF del robot
+   specchiato sui giunti reali, point cloud live (Nuwa eye-in-hand + D435i front
+   camera), gizmo di editing pose, named poses salvabili.
 
 ## Microservizi usati
 
 | Servizio          | URL (default)         | Scopo                                              |
 |-------------------|-----------------------|----------------------------------------------------|
-| Nuwa-HP60C        | http://localhost:8877 | RGB, depth, point cloud, intrinsics                |
-| Marker-finder     | http://localhost:8082 | Detection 2D ArUco (corners + pose)                |
-| YOLO Server       | http://localhost:8879 | Bbox oggetto da prendere                           |
-| SAM21 (NuwaSeg)   | http://localhost:8002 | Segmentazione promptable: bbox → cloud 3D filtrata |
-| G1 API Server     | http://localhost:8765 | Controllo polso/mano G1 (dry-run se down)          |
-| H1 API Server     | http://localhost:8767 | Controllo polso/mano H1 (network host, 4 DoF)      |
+| Nuwa-HP60C        | `:8877`               | RGB, depth, point cloud, intrinsics (eye-in-hand polso DX) |
+| Front camera (D435i) | config `services.front_camera` | Point cloud frontale fissa sul torso       |
+| Marker-finder     | `:8082`               | Detection 2D ArUco (corners + pose)                |
+| YOLO Server       | `:8879`               | Bbox oggetto da prendere                           |
+| SAM21 (NuwaSeg)   | `:8002`               | Segmentazione promptable: bbox → cloud 3D filtrata |
+| G1 API Server     | `:8765`               | Controllo polso/mano G1, diagnostics giunti (dry-run se down) |
+| H1 API Server     | `:8767`               | Controllo polso/mano H1 (network host, 4 DoF)      |
 
 Il servizio **presa-mano** espone GUI + API su **http://localhost:8890**. Il robot attivo
 è scelto da `config.yaml > robot.active` (`g1` | `h1`); l'orchestrator fa routing
@@ -47,6 +51,13 @@ Tab principali:
   se SAM21 è down), visualizza bbox + asse, esegui (toggle dry-run).
 - **Movimento EE**: lettura pose correnti, invio pose assolute/relative, apri/chiudi mano,
   emergency stop.
+- **Braccio DX**: detection via YOLO su front camera + camera polso, move-toward
+  iterativo, pose salvabili (home, custom), verifica tag ArUco.
+- **Pose 3D**: viewport Three.js con URDF G1 specchiato sui giunti reali
+  (`/diagnostics`), point cloud Nuwa + D435i, modello 3D camera sul polso,
+  gizmo traslazione/rotazione, editor pose (Apply/Jog), named poses salvabili.
+  La tab resta utilizzabile anche senza robot (mostra il modello URDF, config,
+  pose salvate).
 
 ## Pipeline cloud-from-bbox