diff --git a/web/pose_3d.js b/web/pose_3d.js
index d73e19c..5caa248 100644
--- a/web/pose_3d.js
+++ b/web/pose_3d.js
@@ -241,12 +241,17 @@ function syncGhostsToTargetOrReal() {
       // ghost segue il target locale (mosso dal gizmo)
       ghost.visible = true;
     } else if (side === state.active_side) {
-      // ghost allineato al reale (preparato per drag)
+      // ghost allineato al reale (preparato per drag).
+      // Fallback se /state e' offline: copia dall'arm visibile.
       const real = state.current[side];
+      const arm = state.arms[side];
       if (real) {
         ghost.position.set(real.position[0], real.position[1], real.position[2]);
         ghost.quaternion.set(real.quaternion[0], real.quaternion[1],
                              real.quaternion[2], real.quaternion[3]);
+      } else if (arm) {
+        ghost.position.copy(arm.position);
+        ghost.quaternion.copy(arm.quaternion);
       }
     } else {
       ghost.visible = false;
@@ -350,14 +355,19 @@ function activateSide(side) {
 }
 
 function ensureGhostInit(side) {
-  // Se non c'è target locale, allinea ghost al reale (preparato per drag)
-  if (!state.target[side]) {
-    const real = state.current[side];
-    if (real) {
-      state.ghosts[side].position.set(real.position[0], real.position[1], real.position[2]);
-      state.ghosts[side].quaternion.set(real.quaternion[0], real.quaternion[1],
-                                         real.quaternion[2], real.quaternion[3]);
-    }
+  // Se non c'è target locale, allinea ghost al reale (preparato per drag).
+  // Se /state non e' disponibile (G1 offline), fallback alla posizione
+  // dell'arm visibile (che usa SHOULDER come default).
+  if (state.target[side]) return;
+  const real = state.current[side];
+  const arm = state.arms[side];
+  if (real) {
+    state.ghosts[side].position.set(real.position[0], real.position[1], real.position[2]);
+    state.ghosts[side].quaternion.set(real.quaternion[0], real.quaternion[1],
+                                       real.quaternion[2], real.quaternion[3]);
+  } else if (arm) {
+    state.ghosts[side].position.copy(arm.position);
+    state.ghosts[side].quaternion.copy(arm.quaternion);
   }
 }