# presa-mano

Microservizio Python (FastAPI) che orchestra:

1. **Calibrazione hand-eye** (eye-to-hand) tra la **Nuwa depth camera** (montata in alto,
   a sinistra del robot) e la **base del G1**, usando un **ArUco sul polso destro**.
2. **Riconoscimento oggetto** via YOLO server + point cloud Nuwa.
3. **Pianificazione presa**: asse dell'oggetto (PCA) + posa polso per il G1.

## Microservizi usati

| Servizio      | URL (default)             | Scopo                               |
|---------------|---------------------------|-------------------------------------|
| Nuwa-HP60C    | http://localhost:8877     | RGB, depth, point cloud, intrinsics |
| Marker-finder | http://localhost:8082     | Detection 2D ArUco (corners)        |
| YOLO Server   | http://localhost:8879     | Bbox oggetto da prendere            |
| G1 API Server | http://localhost:8765     | Controllo polso/mano (dry-run se down) |

Il servizio **presa-mano** espone GUI + API su **http://localhost:8890**.

## Quick start

```bash
docker compose up -d presa-mano
# Apri http://localhost:8890
```

## GUI

Tre tab:

- **Calibrazione**: muovi il polso in varie pose, premi *Acquisisci sample* per ognuna,
  poi *Risolvi*. Salva `data/calibration.yaml`.
- **Grasp**: rileva oggetto, visualizza bbox + asse, esegui (con toggle dry-run).
- **Movimento EE**: lettura pose correnti, invio pose assolute/relative, apri/chiudi mano,
  emergency stop.

## Configurazione

`config.yaml` contiene i default; l'API espone `GET/PUT /api/config` per override runtime
(es. cambiare ID/size ArUco dalla GUI).