Adriano Dal PastroandClaude Opus 4.7
f6197488f9
GUI: - Rimossa tab "Calibrazione" (sostituita dalla calibrazione via AI con saved task `calibrazione_dx`/`calibrazione_sx`, oppure dalla tab "Auto- Calibrazione" per il flusso a griglia automatica). Backend calibration_routes invariato — tool AI continuano a usarlo. AI tools: - Esposto `precise` su `move_wrist_absolute` e `move_wrist_relative` (forwarded al campo omonimo del bridge robot, controlla la modalità di controllo: false=veloce/tolleranza ampia, true=lento/posa accurata). - Aggiunto `arms_go_neutral` come tool dedicato (POST /arms/go_neutral del bridge): usato dall'AI per "torna a casa / posizione di riposo". Niente side, agisce su entrambe le braccia. - Fix `device_status`: ora wrappa la risposta con `_ok(...)` così il dispatcher la classifica correttamente. Prompt: - System prompt aggiornato: l'AI ora passa SEMPRE `precise=true` di default sui movimenti, escluso quando l'utente chiede esplicitamente velocità. Sezione dedicata su come tornare a riposo (arms_go_neutral). - Documentato che `measured_side_mm` (ritornato da get_marker_3d) viene distorto dalla correzione affine sul depth — non usarlo per validare la size_mm dichiarata. Saved tasks: - `calibrazione_dx` e `calibrazione_sx` ora partono e finiscono con `arms_go_neutral`, cancellano i sample preesistenti per quel lato, e acquisiscono ≥10 sample con `precise=true` su una griglia ±80mm + ±15° di rotazione attorno alla posa home. Config: - Marker corrente: id=10, size=40mm (cambiato il tag fisico sul polso). - Addendum prompt allentato: niente più "max 3 righe", ora chiede di riportare il risultato di OGNI tool chiamato. Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
59 lines
1.3 KiB
YAML
59 lines
1.3 KiB
YAML
services:
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nuwa:
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base_url: http://localhost:8877
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timeout_s: 5.0
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api_key: null
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marker_finder:
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base_url: http://localhost:8082
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|
timeout_s: 5.0
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yolo:
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base_url: http://localhost:8879
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timeout_s: 10.0
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g1:
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base_url: http://localhost:8765
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|
timeout_s: 5.0
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write_timeout_s: 30.0
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h1:
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base_url: http://localhost:8767
|
|
timeout_s: 5.0
|
|
write_timeout_s: 30.0
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aruco:
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dictionary: DICT_4X4_50
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wrist_marker:
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id: 10
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size_mm: 40.0
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robot:
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wrist_side: right
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active: h1
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grasp:
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approach_offset_m: 0.1
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pre_grasp_clearance_m: 0.05
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max_object_width_m: 0.08
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pointcloud_step: 1
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pointcloud_max_depth_mm: 2000
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visual_servo:
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min_distance_m: 0.1
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step_fraction: 0.5
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wrist_marker_rvec:
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- 0
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- 0
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- 0
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calibration:
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min_samples: 5
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method: TSAI
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file: data/calibration.yaml
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samples_file: data/samples.json
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chat:
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openrouter:
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base_url: https://openrouter.ai/api/v1
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model: anthropic/claude-sonnet-4.5
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timeout_s: 60.0
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max_tool_iterations: 8
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temperature: 0.1
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api_key_env: OPENROUTER_API_KEY
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referer: http://localhost:8890
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title: presa-mano
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user_prompt_addendum: Misure sempre in mm interi. Sii conciso ma riporta i risultati
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di OGNI tool che hai chiamato (anche solo in una riga compatta), non saltare
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informazioni rilevanti.
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