GUI:
- Rimossa tab "Calibrazione" (sostituita dalla calibrazione via AI con saved
task `calibrazione_dx`/`calibrazione_sx`, oppure dalla tab "Auto-
Calibrazione" per il flusso a griglia automatica). Backend
calibration_routes invariato — tool AI continuano a usarlo.
AI tools:
- Esposto `precise` su `move_wrist_absolute` e `move_wrist_relative`
(forwarded al campo omonimo del bridge robot, controlla la modalità di
controllo: false=veloce/tolleranza ampia, true=lento/posa accurata).
- Aggiunto `arms_go_neutral` come tool dedicato (POST /arms/go_neutral del
bridge): usato dall'AI per "torna a casa / posizione di riposo". Niente
side, agisce su entrambe le braccia.
- Fix `device_status`: ora wrappa la risposta con `_ok(...)` così il
dispatcher la classifica correttamente.
Prompt:
- System prompt aggiornato: l'AI ora passa SEMPRE `precise=true` di default
sui movimenti, escluso quando l'utente chiede esplicitamente velocità.
Sezione dedicata su come tornare a riposo (arms_go_neutral).
- Documentato che `measured_side_mm` (ritornato da get_marker_3d) viene
distorto dalla correzione affine sul depth — non usarlo per validare la
size_mm dichiarata.
Saved tasks:
- `calibrazione_dx` e `calibrazione_sx` ora partono e finiscono con
`arms_go_neutral`, cancellano i sample preesistenti per quel lato, e
acquisiscono ≥10 sample con `precise=true` su una griglia ±80mm + ±15° di
rotazione attorno alla posa home.
Config:
- Marker corrente: id=10, size=40mm (cambiato il tag fisico sul polso).
- Addendum prompt allentato: niente più "max 3 righe", ora chiede di
riportare il risultato di OGNI tool chiamato.
Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
