Lavoro accumulato nella sessione 2026-05-21 prima del brainstorming
della tab Pose 3D:
- compute_delta_wrist generalizzato con cam_to_wrist_perm: la mappa
cam->polso non e' solo sign-flip ma una permutazione (default
identita' per backward compat). DeltaOversize ora espone X/Y/Z
nella stringa d'errore. Test aggiornati.
- G1Client.wrist_absolute / wrist_relative: precise=True di default
(era False). Stessa cosa per wrist_routes.AbsoluteReq Pydantic
e per agent.tools move_wrist_*. Movimenti reali ora chiedono
controllo accurato salvo override esplicito.
- Tab Braccio DX:
- /verify_tag endpoint: snapshot wrist FK + tag id=1 dalla front
camera. Per verifica relativa moveto vs marker (no calibrazione).
- GUI: pannello "Verifica tag id=1" + campi camera_offset_wrist_mm.
- markUserTouchedOnInput esteso a raOff/raSgn/raCamOff.
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