Labotics-OnGianni/RealSense-D435i-G1
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docs: rewrite README for G1 deploy

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Updates the README from the H1 description to the current G1 state:
D435i over USB 3.2, librealsense pinned to v2.50.0 for FW 05.15.x
compatibility, host-side React build, and the video_hub_pc4 stop
prerequisite. Adds a G1-vs-H1 hardware comparison table and three
new troubleshooting entries (wait_for_frames timeout, resolve
request failure, npm DNS).

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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henrytherobotandClaude Opus 4.7 committed 2026-05-18 17:18:34 +02:00
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+194 -84
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@@ -1,14 +1,16 @@
# RealSense D435 — API Server # RealSense D435i — API Server (G1)
Container Docker che espone una Intel RealSense D4xx (testata su D435) via Container Docker che espone una Intel RealSense D4xx via REST + WebSocket,
REST + WebSocket, con la **stessa shape API del Nuwa-HP60C**: envelope con la **stessa shape API del Nuwa-HP60C**: envelope `ApiResponse`,
`ApiResponse`, endpoint `/api/...`, header `X-Api-Key`, WebSocket `/ws`. endpoint `/api/...`, header `X-Api-Key`, WebSocket `/ws`. Pensato come
Pensato come drop-in replacement del container Nuwa nella pipeline del drop-in replacement del container Nuwa nella pipeline del pestello, così
pestello, così i client esistenti (`pestello-pose-detector`, frontend i client esistenti (`pestello-pose-detector`, frontend React, ecc.)
React, ecc.) consumano frame senza modifiche. consumano frame senza modifiche.
Gira sul robot **Unitree H1** (Jetson Xavier NX, JetPack 5.1.x). Il repo Questo branch (`camera-g1`) è la porta del repo originale H1 verso il
è su [git.humion.it](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435-H1). robot **Unitree G1** (Jetson Xavier NX, JetPack 5.1.x). Il repo upstream
è su [git.humion.it](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435-H1)
— il nome `…-H1` è storico, non cambia il fatto che gira anche su G1.
--- ---
@@ -26,7 +28,7 @@ Gira sul robot **Unitree H1** (Jetson Xavier NX, JetPack 5.1.x). Il repo
│ ▼ │ │ ▼ │
┌───────────────────┴────┐ │ ┌───────────────────┴────┐ │
│ RealSense-D435-H1 ⬅️ │ ← QUESTO REPO │ │ RealSense-D435-H1 ⬅️ │ ← QUESTO REPO │
│ (sul robot, port 8878)│ │ │ (sul G1, port 8878) │ │
└────────────────────────┘ │ └────────────────────────┘ │
(era: Nuwa-HP60C) │ (era: Nuwa-HP60C) │
│ │
@@ -37,35 +39,81 @@ niente pose estimation. Quella logica vive in container separati su harry.
--- ---
## Hardware constraint importante: D435 su USB 2.0 ## Hardware — G1 vs H1
Sul robot H1 la D435 è collegata a una porta USB-C frontale che, anche se Il robot G1 ha la D435i nella testa, collegata a un bus **USB 3.2**
fisicamente è USB-C, è **cablata USB 2.0** lato Jetson (verificato: anche nativo del Jetson. È una situazione molto più semplice della H1, dove
un adapter ax88179 sullo stesso bus gira a 480 Mbps invece dei suoi 5 la stessa famiglia di camera era cablata su USB 2 e richiedeva
Gbps nativi). Il controller USB 3 del Jetson esiste ma non è esposto workaround pesanti nel driver.
esternamente sulla scocca.
Per cui il driver, all'apertura del device, controlla | | **G1 (questo deploy)** | H1 (vedi `main`) |
`usb_type_descriptor` e si adatta:
| | **USB 2.x** (situazione attuale) | **USB 3.x** (se mai) |
|---|---|---| |---|---|---|
| Color format | YUYV (l'unico che il D4xx sostiene su USB 2) | BGR8 | | Camera | Intel RealSense **D435i** | Intel RealSense D435 |
| Color resolution | 640x480 @ 15 fps (≈4 fps reali) | 640x480 @ 30 fps | | Serial / FW | `243722073572` / `05.15.01.55` | `933322070696` / `05.16.00.01` |
| Depth resolution | 640x480 @ 15 fps | 640x480 @ 30 fps | | Bus | USB 3.2 (xhci `2-2.1`) | USB 2.1 (hub esterno frontale) |
| Alignment depth↔color | Approximate (resize numpy) | Hardware (rs.align) | | Color format | BGR8 nativo | YUYV (convertito in BGR via cv2) |
| Conversione YUYV→BGR | sì, via `cv2.cvtColor` | non serve | | Risoluzione effettiva | 640x480 @ 30 fps | 640x480 @ ~4 fps reali |
| Alignment depth↔color | Hardware (`rs.align`) | Approximate (resize numpy) |
| librealsense SDK | **v2.50.0** (pinned, vedi sotto) | v2.55.1 |
I dettagli sui workaround applicati sono in [STATUS.md](STATUS.md). Il driver `src/backend/services/camera.py` rileva `usb_type_descriptor`
all'apertura e sceglie il profilo: il path USB 2 è ancora presente per
non rompere la build H1, ma su G1 non viene attivato.
### Perché librealsense v2.50.0 e non l'ultima
Il firmware `05.15.01.55` del D435i della G1 è più vecchio della
"recommended" (`05.13.00.50` ← sì, il numero più basso *è* più nuovo
nella numerazione D4xx, ma il punto è che la nostra è non-standard).
Con librealsense v2.55.x il device si apre regolarmente ma
`wait_for_frames` va in timeout indefinitamente — sembra essere una
regressione del nuovo USB backend contro firmware D4xx vecchio. Pinnando
il container a v2.50.0 (la stessa versione del clone di librealsense
installato sull'host in `/home/unitree/librealsense`) il flusso frame
torna a funzionare. Vedi `Dockerfile` riga 11.
--- ---
## Quick start ## Quick start
### Sul robot (deploy) ### Prerequisito: liberare `/dev/video4`
Sul G1 c'è un servizio Unitree chiamato `video_hub_pc4` che apre
`/dev/video4` (uno dei nodi V4L2 esposti dal D435i) all'avvio del
sistema. Se è attivo, il container non riesce a inizializzare la
pipeline e si vede `RuntimeError: Failed to resolve request`. Fermarlo:
```bash ```bash
cd ~/Robot_2026/RealSense-D435 /unitree/sbin/mscli stopservice video_hub_pc4
```
⚠️ Questo va rifatto a ogni reboot. Per renderlo persistente bisognerebbe
disattivare l'autostart Unitree — non lo abbiamo ancora fatto perché
non sappiamo se serve a qualcos'altro nel sistema.
### Build del frontend (una tantum, lato host)
Il vecchio Dockerfile H1 buildava il React frontend in uno stage Docker.
Sul Jetson del G1, però, `npm` dentro al container non riesce a
risolvere `registry.npmjs.org` (il resolver di default di Docker —
`127.0.0.53` — è lo stub systemd-resolved dell'host, che non funziona
da dentro i container). Quindi buildiamo il frontend una volta sull'host,
e il Dockerfile copia solo il `dist/` già pronto.
```bash
cd ~/robot/RealSense-D435-H1
docker run --rm --dns 8.8.8.8 \
-v "$(pwd)/src/frontend/react:/app" -w /app \
node:22-alpine sh -c 'npm install && npm run build'
# → produce src/frontend/react/dist/
```
Da rifare solo quando cambi qualcosa sotto `src/frontend/react/`.
### Run
```bash
cd ~/robot/RealSense-D435-H1
# Build + run (la prima volta build di librealsense da source: ~25 min) # Build + run (la prima volta build di librealsense da source: ~25 min)
sg docker -c "docker compose up -d" sg docker -c "docker compose up -d"
@@ -79,12 +127,12 @@ sg docker -c "docker compose down"
``` ```
Il container ha `restart: unless-stopped`, quindi resta su dopo reboot Il container ha `restart: unless-stopped`, quindi resta su dopo reboot
del robot (purché `docker.service` parta — `systemctl enable docker` se del robot (purché `docker.service` parta e tu abbia rifatto lo stop di
non lo è già). `video_hub_pc4`).
### Dal tuo PC (consumare lo stream) ### Dal tuo PC (consumare lo stream)
Dall'IP LAN del robot (`192.168.123.99`) o via mDNS (`ubuntu.local`): Dall'IP LAN del robot (`192.168.123.99`, eth0) o `ubuntu.local` via mDNS:
```bash ```bash
# Verifica connettività # Verifica connettività
@@ -101,9 +149,8 @@ firefox http://192.168.123.99:8878/gui
firefox http://192.168.123.99:8878/apidocs firefox http://192.168.123.99:8878/apidocs
``` ```
Da harry (192.168.123.100) sostituisci nell'`.env` del Da harry (192.168.123.100), nel `pestello-pose-detector` sostituisci nel
`pestello-pose-detector` l'URL della camera con suo `.env` l'URL della camera con `http://192.168.123.99:8878`.
`http://192.168.123.99:8878`.
--- ---
@@ -134,7 +181,8 @@ Da harry (192.168.123.100) sostituisci nell'`.env` del
Tutti gli endpoint sotto `/api/` (eccetto `/api/health`) richiedono Tutti gli endpoint sotto `/api/` (eccetto `/api/health`) richiedono
header `X-Api-Key: <valore di API_KEY nel .env>`. Per disabilitare l'auth header `X-Api-Key: <valore di API_KEY nel .env>`. Per disabilitare l'auth
in dev, mettere `API_KEY=` (vuoto) — sconsigliato in produzione. in dev, mettere `API_KEY=` (vuoto) — sconsigliato in produzione. Sul G1
attualmente `.env` ha `API_KEY=` vuoto, niente auth.
### Payload calibrazione ### Payload calibrazione
@@ -149,39 +197,57 @@ frontend Nuwa, ma su D4xx significano:
## Configurazione (`.env`) ## Configurazione (`.env`)
```env ```env
API_HOST=0.0.0.0
API_PORT=8878 API_PORT=8878
API_KEY=<chiave-segreta> API_KEY=
# NATS (disabled by default — attivabile col profilo `nats` del compose)
NATS_URL=
NATS_TOKEN=
# Identità servizio
SERVICE_NAME=realsense-g1
SERVICE_DOMAIN=vision
# Stream
CAMERA_WIDTH=640 CAMERA_WIDTH=640
CAMERA_HEIGHT=480 CAMERA_HEIGHT=480
CAMERA_FPS=30 CAMERA_FPS=30
CAMERA_AUTO_OPEN=1 CAMERA_AUTO_OPEN=1
# CORS
CORS_ORIGINS=* CORS_ORIGINS=*
``` ```
Note: Note:
- `CAMERA_WIDTH/HEIGHT/FPS` sono **ignorati su USB 2** (forziamo 640x480@15 - `CAMERA_WIDTH/HEIGHT/FPS` su G1 vengono **rispettati** (USB 3 → tutto
YUYV perché è l'unica combinazione che la D4xx sostiene). Su USB 3 invece il range supportato dalla D435i è disponibile). Sul branch H1 erano
vengono rispettati. ignorati e forzati a 640x480@15 YUYV.
- `.env` è nel `.gitignore` — non viene committato. Tienine una copia di - `.env` è nel `.gitignore` — non viene committato. Tieni una copia di
backup; `.env.example` è la struttura di riferimento. backup; `.env.example` è la struttura di riferimento.
--- ---
## Modello hardware corrente del robot ## Modello hardware corrente del robot G1
``` ```
Jetson Xavier NX Jetson Xavier NX (G1)
├─ Bus 1 (USB 2.0, 480M) ├─ Bus 1 (USB 2.0, 480M)
│ ├─ Hub interno → Inspire Hands (cdc_acm /dev/ttyACM0) + ch341 │ └─ (varia in base a periferiche collegate — non usato dalla D435i)
│ │ ⚠️ Non staccare questi — sono elettronica del robot └─ Bus 2 (USB 3.0, 10000M)
│ └─ Hub esterno (porta USB-C frontale) └─ Hub interno testa → D435i ← qui, /dev/video0…video5
│ ├─ Tastiera, mouse, ax88179 (Ethernet)
│ └─ D435 ← qui
└─ Bus 2 (USB 3.0, 10000M) — VUOTO, non esposto esternamente
``` ```
- D435 serial: `933322070696`, firmware `05.16.00.01`, `usb_type = 2.1` - D435i serial: `243722073572`, firmware `05.15.01.55`, `usb_type = 3.2`
- Robot IP: `192.168.123.99` (eth0), `10.99.99.101` (ZeroTier) - Bus path: `/sys/devices/platform/3610000.xhci/usb2/2-2/2-2.1`
- VID:PID `8086:0b3a` (D435i depth+IR+RGB module)
- Robot IP: `192.168.123.99` (eth0), `192.168.1.85` (wlan0 DHCP)
### Servizio Unitree da fermare
`video_hub_pc4` apre `/dev/video4` all'avvio (vedi
[Prerequisito](#prerequisito-liberare-devvideo4)). Se al boot lasci che
parta, il container backend non riesce a inizializzare la pipeline.
--- ---
@@ -192,25 +258,32 @@ Il codice "live" gira sul robot. Per modifiche:
### Opzione A — Modifichi sul robot, sync su harry, push da harry ### Opzione A — Modifichi sul robot, sync su harry, push da harry
```bash ```bash
# 1. Sul robot # 1. Sul robot G1
cd ~/Robot_2026/RealSense-D435 cd ~/robot/RealSense-D435-H1
# ...modifiche... # ...modifiche...
# (se hai toccato il frontend)
docker run --rm --dns 8.8.8.8 \
-v "$(pwd)/src/frontend/react:/app" -w /app \
node:22-alpine sh -c 'npm install && npm run build'
sg docker -c "docker compose build backend && docker compose up -d --force-recreate" sg docker -c "docker compose build backend && docker compose up -d --force-recreate"
curl http://localhost:8878/api/health # verifica curl http://localhost:8878/api/health # verifica
# 2. Rsync su harry (esclude .env, models/, images/, __pycache__) # 2. Rsync su harry (esclude .env, models/, images/, __pycache__, dist/)
rsync -avz --delete \ rsync -avz --delete \
--exclude='.env' --exclude='__pycache__' --exclude='*.pyc' \ --exclude='.env' --exclude='__pycache__' --exclude='*.pyc' \
--exclude='.pytest_cache' --exclude='.venv' \ --exclude='.pytest_cache' --exclude='.venv' \
--exclude='node_modules' --exclude='src/frontend/react/dist' \ --exclude='node_modules' --exclude='src/frontend/react/dist' \
--exclude='images/*' --exclude='models/*' \ --exclude='images/*' --exclude='models/*' \
--exclude='.claude' --exclude='.omc' \ --exclude='.claude' --exclude='.omc' \
~/Robot_2026/RealSense-D435/ \ ~/robot/RealSense-D435-H1/ \
harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435/ harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1/
# 3. Push da harry # 3. Push da harry (il G1 non può push diretto a git.humion.it — vedi sotto)
ssh harry@192.168.123.100 ssh harry@192.168.123.100
cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435 cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1
git checkout camera-g1
git add . && git commit -m "..." && git push git add . && git commit -m "..." && git push
``` ```
@@ -218,36 +291,58 @@ git add . && git commit -m "..." && git push
```bash ```bash
# 1. Su harry # 1. Su harry
cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435 cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1
git checkout camera-g1
git pull # o sviluppa direttamente git pull # o sviluppa direttamente
# ...modifiche... # ...modifiche...
git add . && git commit -m "..." && git push git add . && git commit -m "..." && git push
# 2. Sul robot # 2. Sul robot G1
cd ~/Robot_2026/RealSense-D435 cd ~/robot/RealSense-D435-H1
# ⚠️ Il robot non può push/pull diretto verso git.humion.it (proxy lo blocca).
# Sync via rsync nella direzione opposta:
rsync -avz --delete \ rsync -avz --delete \
--exclude='.env' --exclude='__pycache__' --exclude='*.pyc' \ --exclude='.env' --exclude='__pycache__' --exclude='*.pyc' \
--exclude='images/*' --exclude='models/*' \ --exclude='images/*' --exclude='models/*' \
--exclude='.claude' --exclude='.omc' \ --exclude='.claude' --exclude='.omc' \
harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435/ \ harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1/ \
~/Robot_2026/RealSense-D435/ ~/robot/RealSense-D435-H1/
# rifare la build frontend se è cambiata, poi:
sg docker -c "docker compose build backend && docker compose up -d --force-recreate" sg docker -c "docker compose build backend && docker compose up -d --force-recreate"
``` ```
Nota: sul robot l'SSH verso `git.humion.it:222` viene bloccato dal Nota: come sull'H1, anche sul G1 l'SSH verso `git.humion.it:222` passa
tinyproxy locale. Si può risolvere con una regola in `~/.ssh/config` se tipicamente da tinyproxy locale e non funziona "out of the box". Se in
in futuro vorrai pushare diretto dal robot. futuro vuoi pushare diretto dal robot, va aggiunta una regola in
`~/.ssh/config`. Per ora si passa da harry.
--- ---
## Risoluzione di problemi noti ## Risoluzione di problemi noti
### `wait_for_frames failed: Frame didn't arrive within 5000`
Su G1 questo significa quasi sempre **una di due cose**:
1. `video_hub_pc4` è ancora attivo e tiene `/dev/video4`. Verifica con
`lsof /dev/video4` o `fuser /dev/video4`. Stoppalo come sopra.
2. Hai (re)buildato il container con una librealsense diversa da
v2.50.0. Il D435i fw `05.15.x` non funziona con v2.55+. Controlla
`Dockerfile` riga 11 — deve essere `ARG RS_VERSION=v2.50.0`.
Se invece sei sul branch `main` (H1), su USB 2 questo errore è quasi
sempre un mismatch di profilo color (BGR8 vs YUYV) — vedi STATUS.md.
### `RuntimeError: Failed to resolve request`
Pipeline non riesce a fare match tra config richiesta e device. Su G1
in pratica significa: device non disponibile (occupato da
`video_hub_pc4`) o cavo USB scollegato.
### `pyrealsense2` ha `AttributeError: module ... has no attribute 'context'` ### `pyrealsense2` ha `AttributeError: module ... has no attribute 'context'`
Il bug install di `librealsense@v2.55.1` (il `.so` principale non viene
installato dal CMake) è risolto nel `Dockerfile`. Se vuoi ricontrollare: Il bug install di `librealsense` (il `.so` principale non viene installato
dal CMake in alcune versioni) è risolto nel `Dockerfile` copiando
direttamente i `.so` dal build dir. Per verificare:
```bash ```bash
sg docker -c "docker compose exec backend python3 -c \ sg docker -c "docker compose exec backend python3 -c \
@@ -255,21 +350,22 @@ sg docker -c "docker compose exec backend python3 -c \
# → True # → True
``` ```
Vedi `Dockerfile` righe ~36-46 e il commento. Vedi `Dockerfile` righe ~40-50 (sezione "Collect both the python
bindings and the native runtime .so").
### `wait_for_frames failed: Frame didn't arrive within 5000` ### `npm install` fallisce con `getaddrinfo ENOTFOUND registry.npmjs.org`
Il device è su USB 2 e il driver è in modalità errata (es. configurato per
BGR8). Verifica: Stai cercando di buildare il frontend dentro Docker senza override DNS.
Il resolver di default di Docker eredita `127.0.0.53` (systemd-resolved
stub), che non funziona dentro i container. Usa `--dns 8.8.8.8`:
```bash ```bash
curl http://localhost:8878/api/status | jq .data.usb_type docker run --rm --dns 8.8.8.8 -v "$(pwd)/src/frontend/react:/app" \
# → "2.1" → il driver dovrebbe essere in modalità YUYV -w /app node:22-alpine sh -c 'npm install && npm run build'
``` ```
Se il problema persiste, controlla `docker compose logs backend` per
warning con "USB2 profile".
### Voglio attivare il bottone "Predict" nella GUI ### Voglio attivare il bottone "Predict" nella GUI
Quel bottone è un avanzo del codice copiato dal Nuwa, ma in produzione Quel bottone è un avanzo del codice copiato dal Nuwa, ma in produzione
non viene usato — l'inferenza YOLO gira sul container `yolo-server` su non viene usato — l'inferenza YOLO gira sul container `yolo-server` su
harry (con il modello custom `best.onnx` per il pestello). Vedi harry (con il modello custom `best.onnx` per il pestello). Vedi
@@ -282,6 +378,7 @@ ma utile per test):
3. Settare `YOLO_*` nel `.env` 3. Settare `YOLO_*` nel `.env`
### Posso pushare/pullare git direttamente dal robot? ### Posso pushare/pullare git direttamente dal robot?
Al momento no — il tinyproxy del robot blocca l'SSH verso `git.humion.it:222`. Al momento no — il tinyproxy del robot blocca l'SSH verso `git.humion.it:222`.
Workaround: `rsync` da/verso harry e push da lì. Vedi Workaround: `rsync` da/verso harry e push da lì. Vedi
[Workflow di sviluppo](#workflow-di-sviluppo). [Workflow di sviluppo](#workflow-di-sviluppo).
@@ -291,13 +388,13 @@ Workaround: `rsync` da/verso harry e push da lì. Vedi
## Struttura del repo ## Struttura del repo
``` ```
RealSense-D435/ RealSense-D435-H1/
├── Dockerfile # multi-stage: librealsense + frontend + runtime ├── Dockerfile # multi-stage: librealsense v2.50.0 + runtime
├── docker-compose.yml # backend + nats opzionale + frontend-dev ├── docker-compose.yml # backend + nats opzionale + frontend-dev
├── .env / .env.example # config (NON committare .env) ├── .env / .env.example # config (NON committare .env)
├── pyproject.toml # deps Python (per uv/pip) ├── pyproject.toml # deps Python (per uv/pip)
├── README.md # questo file ├── README.md # questo file (G1)
├── STATUS.md # snapshot ultima sessione di lavoro ├── STATUS.md # snapshot ultima sessione di lavoro (H1)
├── scripts/ ├── scripts/
│ └── entrypoint.sh │ └── entrypoint.sh
├── src/backend/ ├── src/backend/
@@ -311,7 +408,8 @@ RealSense-D435/
│ ├── camera.py # ⭐ driver RealSense (detection USB 2/3, YUYV, etc.) │ ├── camera.py # ⭐ driver RealSense (detection USB 2/3, YUYV, etc.)
│ ├── detector.py # wrapper ONNX YOLO (non usato in produzione) │ ├── detector.py # wrapper ONNX YOLO (non usato in produzione)
│ └── image_saver.py │ └── image_saver.py
├── src/frontend/react/ # GUI a /gui (built via stage 2 del Dockerfile) ├── src/frontend/react/ # GUI a /gui
│ └── dist/ # ⚠️ buildare a mano sull'host (vedi Quick start)
├── tests/ # pytest, da rilanciare quando si tocca services/ ├── tests/ # pytest, da rilanciare quando si tocca services/
├── models/ # vuoto — modello sta su yolo-server, non qui ├── models/ # vuoto — modello sta su yolo-server, non qui
└── images/ # output snapshot/recording, gitignored └── images/ # output snapshot/recording, gitignored
@@ -319,9 +417,21 @@ RealSense-D435/
--- ---
## Branches
- `main` — deploy storico H1 (D435 su USB 2, YUYV, ~4 fps)
- `camera-g1` — **questo branch**, deploy G1 (D435i su USB 3.2, BGR8, 30 fps)
Il driver Python è lo stesso su entrambi — distingue il path runtime
leggendo `usb_type_descriptor` del device. Le differenze tra branch sono
nel `Dockerfile` (versione SDK, stage frontend) e nel `.env` (identità
servizio).
---
## Riferimenti ## Riferimenti
- [librealsense](https://github.com/IntelRealSense/librealsense) — buildato da source perché manca wheel ARM64 (`librealsense@v2.55.1`) - [librealsense](https://github.com/IntelRealSense/librealsense) — buildato da source perché manca wheel ARM64. Su G1 pinnato a `v2.50.0` per compatibilità col firmware `05.15.x` del D435i.
- [Nuwa-HP60C](https://git.humion.it/Labotics-gianniact/) — container originale di cui questo è il drop-in equivalent - [Nuwa-HP60C](https://git.humion.it/Labotics-gianniact/) — container originale di cui questo è il drop-in equivalent
- [yolo-server](https://git.humion.it/Labotics-gianniact/) — microservizio YOLO usato da pestello-pose-detector - [yolo-server](https://git.humion.it/Labotics-gianniact/) — microservizio YOLO usato da pestello-pose-detector
- [pestello-pose-detector](https://git.humion.it/Labotics-gianniact/pestello-pose-detector) — consumer reale di questo stream - [pestello-pose-detector](https://git.humion.it/Labotics-gianniact/pestello-pose-detector) — consumer reale di questo stream