fix: use color intrinsics for back-projection when depth is aligned

The depth stream is aligned to the color frame via rs.align(rs.stream.color),
so the depth map lives on the color pixel grid. /api/measure, /api/pointcloud
and /api/pointcloud/roi were de-projecting those pixels with the *depth* (ir)
intrinsics, inflating X/Y by fx_rgb/fx_ir (~1.54x on the D435i). Z was correct
since it only depends on the depth value, not the intrinsics.

A 103mm ArUco marker at ~0.73m measured ~157mm; back-projected point clouds did
not overlap other calibrated cameras.

Fix: centralize intrinsics selection in _backprojection_intrinsics(), keyed on
the new RealSenseD435.is_depth_aligned_to_color(). Aligned (USB 3 default) ->
rgb intrinsics; no alignment (USB 2 fallback, where color is resized onto the
depth grid) -> ir intrinsics. An unconditional ir->rgb swap would have broken
the USB 2 path symmetrically.

Verified live: /api/measure?u=377&v=68 now returns x=+0.0686 (rgb) instead of
+0.1092 (ir). Documented root cause + non-regression check in README and
bug_d435i_intrinsics_mismatch.md.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>

README.md

@@ -193,6 +193,14 @@ frontend Nuwa, ma su D4xx significano:
 - `rgb` = intrinseci del **sensore color**
 - `extrinsics_ir_to_rgb` = trasformazione **depth → color** (translation in mm)
 
+**Quali intrinseci usa la back-projection** (`/api/measure`, `/api/pointcloud`,
+`/api/pointcloud/roi`): dipende dall'allineamento depth→color (vedi
+[bug intrinsics mismatch](#punti-3d-stirati-del-54-su-xy-intrinsics-mismatch)).
+Su USB 3 (default) la depth è allineata al frame color, quindi si usano gli
+intrinseci **`rgb`**; su USB 2 (no alignment) si usano gli **`ir`**. La scelta
+è centralizzata in `_backprojection_intrinsics()` e il campo `intrinsics` nella
+risposta riporta sempre quelli effettivamente usati.
+
 ---
 
 ## Configurazione (`.env`)
@@ -333,6 +341,62 @@ Su G1 questo significa quasi sempre **una di due cose**:
 Se invece stai lavorando sul repo H1, su USB 2 questo errore è quasi
 sempre un mismatch di profilo color (BGR8 vs YUYV) — vedi STATUS.md.
 
+### Punti 3D stirati del ~54% su XY (intrinsics mismatch)
+
+Riguarda `/api/measure`, `/api/pointcloud`, `/api/pointcloud/roi`.
+
+**Sintomo.** Le coordinate `(X, Y, Z)` restituite dalla back-projection sono
+gonfiate lateralmente di un fattore ~1.54 su X e Y, mentre Z (depth) è corretto.
+Un marker ArUco da 103 mm a ~0.73 m veniva misurato ~157 mm; i point cloud del
+D435i non si sovrapponevano a quelli di altre camere calibrate. Diagnosticato e
+fixato il 2026-05-27 (vedi `bug_d435i_intrinsics_mismatch.md`).
+
+**Root cause.** La pipeline allinea la depth al frame **color** con
+`rs.align(rs.stream.color)` ([`services/camera.py`](src/backend/services/camera.py)),
+quindi dopo l'alignment la depth vive sulla **griglia di pixel del color**. Ma
+i tre endpoint di back-projection usavano gli intrinseci del **sensore depth**
+(`fx_ir`, `cx_ir`, …) per de-proiettare quei pixel. Risultato: X e Y inflati
+esattamente del rapporto delle focali
+
+```
+fx_rgb / fx_ir = 603.88 / 392.31 ≈ 1.539
+```
+
+Z resta corretto perché dipende solo dal valore di depth letto al pixel, non
+dagli intrinseci. Verifica numerica sul pixel `(377, 68)`, `z = 0.732 m`:
+
+```
+IR  (errato):   X = (377 − 318.48) × 0.732 / 392.31 = 0.1092 m   ← valore restituito (buggy)
+RGB (corretto): X = (377 − 320.62) × 0.732 / 603.88 = 0.0683 m   ← valore atteso
+```
+
+**Fix.** La scelta degli intrinseci è ora condizionale all'allineamento, in un
+unico helper `_backprojection_intrinsics()` ([`api/routes.py`](src/backend/api/routes.py))
+usato da `/api/measure`, `/api/pointcloud`, `/api/pointcloud/roi`:
+
+- depth allineata al color (USB 3, default) → intrinseci **`rgb`**;
+- nessun alignment (fallback USB 2, dove il color è invece *resize*-ato sulla
+  griglia depth) → intrinseci **`ir`** (comportamento corretto per quel ramo).
+
+Lo stato di allineamento è esposto dal metodo `is_depth_aligned_to_color()`
+(`= self._align is not None`) su `RealSenseD435`. Un fix incondizionato IR→RGB
+avrebbe rotto il percorso USB 2 in modo speculare: per questo è condizionale.
+
+**Verifica di non-regressione.** Dopo il fix, sul pixel `(377, 68)`:
+
+```bash
+curl -sS "http://localhost:8878/api/measure?u=377&v=68&radius=8"
+# point_m.x ≈ +0.069  (RGB, corretto)  — non più +0.109 (IR, buggy)
+```
+
+In generale, per ogni pixel `(u, v)` con depth `z` deve valere
+`x ≈ (u − cx_rgb)·z / fx_rgb` (entro la tolleranza di distorsione), e un marker
+di lato noto back-proiettato deve dare lo stesso lato ±5 mm a 0.7 m.
+
+> **Nota lato client.** Il workaround temporaneo nel viewport 3D di presa-mano
+> (campo `D435i scale XY` con default `0.65 = fx_ir/fx_rgb`) va riportato a
+> `1.0` ora che il server è corretto.
+
 ### `RuntimeError: Failed to resolve request`
 
 Pipeline non riesce a fare match tra config richiesta e device. Su G1