Labotics-OnGianni/RealSense-D435i-G1
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docs: detach from H1 fork — rename project to RealSense-D435i-G1

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This repo is now an independent project tracking the G1 deploy. The
upstream remote points to RealSense-D435i-G1 on git.humion.it and the
default branch is `main`. The H1 repo (RealSense-D435-H1) is now a
separate sibling project, linked from the README under "Repo correlati".

Sweeps the README for stale references to `branch camera-g1`, updates
the architecture diagram and repo-tree header to the new project name,
and updates rsync/cd paths to the canonical RealSense-D435i-G1 folder.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 (1M context) <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
henrytherobotandClaude Opus 4.7 committed 2026-05-18 17:22:51 +02:00
1 parent 1451d51211
commit ece2171678
1 file changed
+30 -27
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README.md
+30 -27
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@@ -7,10 +7,11 @@ drop-in replacement del container Nuwa nella pipeline del pestello, così
i client esistenti (`pestello-pose-detector`, frontend React, ecc.)
consumano frame senza modifiche.
Questo branch (`camera-g1`) è la porta del repo originale H1 verso il
robot **Unitree G1** (Jetson Xavier NX, JetPack 5.1.x). Il repo upstream
è su [git.humion.it](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435-H1)
— il nome `…-H1` è storico, non cambia il fatto che gira anche su G1.
Questo repo è il deploy per il robot **Unitree G1** (Jetson Xavier NX,
JetPack 5.1.x): [git.humion.it/.../RealSense-D435i-G1](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435i-G1).
Nasce come fork del repo H1 originale ([RealSense-D435-H1](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435-H1)),
dal quale conserva la storia git completa fino al commit di porting su
G1. Da quel punto in poi i due progetti evolvono indipendentemente.
---
@@ -27,7 +28,7 @@ robot **Unitree G1** (Jetson Xavier NX, JetPack 5.1.x). Il repo upstream
│ │ /api/intrinsics │
│ ▼ │
┌───────────────────┴────┐ │
│ RealSense-D435-H1 ⬅️ │ ← QUESTO REPO │
│ RealSense-D435i-G1 ⬅️ │ ← QUESTO REPO │
│ (sul G1, port 8878) │ │
└────────────────────────┘ │
(era: Nuwa-HP60C) │
@@ -101,7 +102,7 @@ da dentro i container). Quindi buildiamo il frontend una volta sull'host,
e il Dockerfile copia solo il `dist/` già pronto.
```bash
cd ~/robot/RealSense-D435-H1
cd ~/robot/RealSense-D435i-G1
docker run --rm --dns 8.8.8.8 \
-v "$(pwd)/src/frontend/react:/app" -w /app \
node:22-alpine sh -c 'npm install && npm run build'
@@ -113,7 +114,7 @@ Da rifare solo quando cambi qualcosa sotto `src/frontend/react/`.
### Run
```bash
cd ~/robot/RealSense-D435-H1
cd ~/robot/RealSense-D435i-G1
# Build + run (la prima volta build di librealsense da source: ~25 min)
sg docker -c "docker compose up -d"
@@ -221,7 +222,7 @@ CORS_ORIGINS=*
Note:
- `CAMERA_WIDTH/HEIGHT/FPS` su G1 vengono **rispettati** (USB 3 → tutto
il range supportato dalla D435i è disponibile). Sul branch H1 erano
il range supportato dalla D435i è disponibile). Sul repo H1 erano
ignorati e forzati a 640x480@15 YUYV.
- `.env` è nel `.gitignore` — non viene committato. Tieni una copia di
backup; `.env.example` è la struttura di riferimento.
@@ -259,7 +260,7 @@ Il codice "live" gira sul robot. Per modifiche:
```bash
# 1. Sul robot G1
cd ~/robot/RealSense-D435-H1
cd ~/robot/RealSense-D435i-G1
# ...modifiche...
# (se hai toccato il frontend)
@@ -277,13 +278,14 @@ rsync -avz --delete \
--exclude='node_modules' --exclude='src/frontend/react/dist' \
--exclude='images/*' --exclude='models/*' \
--exclude='.claude' --exclude='.omc' \
~/robot/RealSense-D435-H1/ \
harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1/
~/robot/RealSense-D435i-G1/ \
harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435i-G1/
# 3. Push da harry (il G1 non può push diretto a git.humion.it — vedi sotto)
# Assicurati che harry abbia un clone del nuovo repo RealSense-D435i-G1
# in /opt/docker/robotserver/RealSense-D435i-G1 (clone una tantum).
ssh harry@192.168.123.100
cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1
git checkout camera-g1
cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435i-G1
git add . && git commit -m "..." && git push
```
@@ -291,20 +293,19 @@ git add . && git commit -m "..." && git push
```bash
# 1. Su harry
cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1
git checkout camera-g1
cd /opt/docker/robotserver/RealSense-D435i-G1
git pull # o sviluppa direttamente
# ...modifiche...
git add . && git commit -m "..." && git push
# 2. Sul robot G1
cd ~/robot/RealSense-D435-H1
cd ~/robot/RealSense-D435i-G1
rsync -avz --delete \
--exclude='.env' --exclude='__pycache__' --exclude='*.pyc' \
--exclude='images/*' --exclude='models/*' \
--exclude='.claude' --exclude='.omc' \
harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435-H1/ \
~/robot/RealSense-D435-H1/
harry@192.168.123.100:/opt/docker/robotserver/RealSense-D435i-G1/ \
~/robot/RealSense-D435i-G1/
# rifare la build frontend se è cambiata, poi:
sg docker -c "docker compose build backend && docker compose up -d --force-recreate"
@@ -329,7 +330,7 @@ Su G1 questo significa quasi sempre **una di due cose**:
v2.50.0. Il D435i fw `05.15.x` non funziona con v2.55+. Controlla
`Dockerfile` riga 11 — deve essere `ARG RS_VERSION=v2.50.0`.
Se invece sei sul branch `main` (H1), su USB 2 questo errore è quasi
Se invece stai lavorando sul repo H1, su USB 2 questo errore è quasi
sempre un mismatch di profilo color (BGR8 vs YUYV) — vedi STATUS.md.
### `RuntimeError: Failed to resolve request`
@@ -388,7 +389,7 @@ Workaround: `rsync` da/verso harry e push da lì. Vedi
## Struttura del repo
```
RealSense-D435-H1/
RealSense-D435i-G1/
├── Dockerfile # multi-stage: librealsense v2.50.0 + runtime
├── docker-compose.yml # backend + nats opzionale + frontend-dev
├── .env / .env.example # config (NON committare .env)
@@ -417,15 +418,17 @@ RealSense-D435-H1/
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## Branches
## Repo correlati
- `main` — deploy storico H1 (D435 su USB 2, YUYV, ~4 fps)
- `camera-g1` — **questo branch**, deploy G1 (D435i su USB 3.2, BGR8, 30 fps)
- **[RealSense-D435i-G1](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435i-G1)** — questo repo. Deploy G1 (D435i su USB 3.2, BGR8, 30 fps).
- **[RealSense-D435-H1](https://git.humion.it/Labotics-OnGianni/RealSense-D435-H1)** — repo di origine, deploy storico H1 (D435 su USB 2, YUYV, ~4 fps).
Il driver Python è lo stesso su entrambi — distingue il path runtime
leggendo `usb_type_descriptor` del device. Le differenze tra branch sono
nel `Dockerfile` (versione SDK, stage frontend) e nel `.env` (identità
servizio).
Il driver Python è lo stesso su entrambi i repo (almeno al momento del
fork): distingue il path runtime leggendo `usb_type_descriptor` del
device. Le differenze tra i due repo sono nel `Dockerfile` (versione
SDK librealsense, stage di build del frontend) e nel `.env` (identità
servizio). Patch ai due path runtime andrebbero portate manualmente da
un repo all'altro quando rilevanti.
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