fix(pose_3d): URDF feet a terra (+0.793m) + sfere polso a zero-pose (Z=0.45)

web/pose_3d.js

@@ -94,13 +94,18 @@ function checkWorkspace(side, position_m) {
 
 // Posizioni torso e spalle hardcoded (riferimento visivo, non IK)
 const TORSO_POS = new THREE.Vector3(0, 0, 0.40);
-// Posizione approssimata delle spalle del G1 in base frame (zero-joint pose
-// dell'URDF). Usato come fallback visivo quando /state e' offline e per il
-// workspace check (raggiungibilita').
+// Posizioni di riferimento del G1 in base frame (feet on floor convention,
+// URDF alzato di 0.793m). Costanti approssimate, non vengono usate per IK
+// vera ma per: (1) workspace check (centro = spalla, raggio = braccio teso),
+// (2) fallback delle sfere polso quando /state e' offline (posa zero-joint).
 const SHOULDER = {
   right: new THREE.Vector3(0.0, -0.18, 1.05),
   left:  new THREE.Vector3(0.0,  0.18, 1.05),
 };
+const WRIST_ZERO_POSE = {
+  right: new THREE.Vector3(0.0, -0.18, 0.45),  // braccia giu', polso ~45cm sopra il suolo
+  left:  new THREE.Vector3(0.0,  0.18, 0.45),
+};
 const ARM_MAX_REACH_M = 0.62;  // braccio teso G1 (upper+forearm+palm ~10+25+25 cm)
 
 // ----- URDF loader -----
@@ -133,7 +138,9 @@ async function loadG1Urdf(scene) {
     loader.load(
       '/static/vendor/g1/g1.urdf',
       (robot) => {
-        // G1 URDF uses Z-up too (Unitree convention) so no rotation needed
+        // G1 URDF uses Z-up (Unitree convention). Pelvi e' all'origine,
+        // alziamo il robot di ~0.793m cosi' i piedi toccano la griglia Z=0.
+        robot.position.z = 0.793;
         scene.add(robot);
         console.log('[pose_3d] G1 URDF caricato:', robot.name || 'g1');
         resolve(robot);
@@ -189,7 +196,7 @@ function initScene() {
   // Arms
   for (const side of ['right', 'left']) {
     const wrist = makeWristMarker(side === 'right' ? 0x4da3ff : 0xff5e7e);
-    wrist.position.copy(SHOULDER[side]);  // posizione di partenza, sarà aggiornata dal polling
+    wrist.position.copy(WRIST_ZERO_POSE[side]);  // posizione fallback "braccia giù"
     wrist.userData.side = side;
     scene.add(wrist);
     state.arms[side] = wrist;