Lavoro accumulato nella sessione 2026-05-21 prima del brainstorming
della tab Pose 3D:
- compute_delta_wrist generalizzato con cam_to_wrist_perm: la mappa
cam->polso non e' solo sign-flip ma una permutazione (default
identita' per backward compat). DeltaOversize ora espone X/Y/Z
nella stringa d'errore. Test aggiornati.
- G1Client.wrist_absolute / wrist_relative: precise=True di default
(era False). Stessa cosa per wrist_routes.AbsoluteReq Pydantic
e per agent.tools move_wrist_*. Movimenti reali ora chiedono
controllo accurato salvo override esplicito.
- Tab Braccio DX:
- /verify_tag endpoint: snapshot wrist FK + tag id=1 dalla front
camera. Per verifica relativa moveto vs marker (no calibrazione).
- GUI: pannello "Verifica tag id=1" + campi camera_offset_wrist_mm.
- markUserTouchedOnInput esteso a raOff/raSgn/raCamOff.
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Tre miglioramenti al move-toward dopo il primo uso live:
1. checkbox "force" accanto a "Muovi": bypassa max_step_m quando
l'utente sa che il delta richiesto e' grande ma corretto (es. primo
avvicinamento all'oggetto).
2. camera_offset_wrist_mm: il modello assumeva camera e TCP coincidenti
(sole sign flips). La camera Nuwa e' invece montata con traslazione
costante rispetto al polso. La formula diventa:
delta_wrist = sign * (centroid_cam - offset_cam) + t_wrist_cam
Esposto in config (default 0,0,0), GUI (3 input "Camera rispetto a
polso (mm)") e in /state. Il termine compensa il fatto che muovere
il polso porta la camera, non il TCP, sul punto di presa.
3. filter_nearest_cluster: il centroide era media di tutti i punti
SAM21 della mask. In presenza di sfondo lontano visibile attraverso
buchi della depth del primo piano la media veniva trascinata a
metri di distanza. Ora si tiene il cluster piu' vicino:
z_near = p5(Z)
keep = punti con Z <= z_near + cluster_depth_window_m
Default window 0.20 m, configurabile. La risposta di /detect/wrist
espone n_sam21_points, n_centroid_points e z_near/z_cutoff per
diagnosi.
Aggiornata anche la persistenza: /offset accetta camera_offset_wrist_mm.
GUI: i campi Offset/Sign/CamOff rispettano "user touched" (refresh non
li cancella mentre l'utente digita).
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