L'overlay tag frontale (D435i) ri-eseguiva la detection ArUco ad ogni
tick di pollState() finche' il flag era attivo. Ora gira solo:
- al toggle on del checkbox
- a fine acquireClouds() (pulsante Acquisisci) se il flag e' attivo
Rimosso il piggyback in pollState() e lo stato front_tags.in_flight
ormai inutilizzato.
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- Sidebar a 3 tab verticali (POSE / CAMERAS / MISC) per ridurre lo scroll
- Tag locator: POST /api/pose_3d/tag_offset/{save,} salva crocetta nel
viewport con snapshot giunti, current.json + archive rotation
- Front-camera tag overlay (MISC):
- GET /api/pose_3d/front_tags scansiona ArUco sul D435i e per ogni tag
misura i 4 corner 3D via depth sensor (indipendente da solvePnP);
outlier rejection ±20% dalla mediana per ignorare corner che catturano
background sul bordo del marker
- Rendering quad cyan + label compatta (id, edge_mm, distanza camera)
agganciato al d435_link, segue la camera anche in modalita' hand-eye
- Trigger via pollState() quando il flag e' on, niente timer separato
- Cloud cross-camera: memorizza step/max_depth/sizes/scale_xy/flip/handeye
in pose_3d.cloud_params al click di Acquisisci, ripopola UI da config
al primo poll (state.cloud_params_populated guard)
- D435i front cloud: applica nuwa_to_cv_frame (il servizio ritorna native,
non OpenCV come si pensava)
- Cache-bust per pose_3d.js e pose_3d.css
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Rimosso il modulo agent (LLM chat) e la relativa config OpenRouter.
La tab Pose 3D ora: espone i giunti reali via G1 /diagnostics per
specchiare l'URDF senza IK; acquisisce point cloud Nuwa+D435i
(/api/pose_3d/clouds); mostra il modello 3D della camera sul polso;
degrada gracefully a 200 (wrist=null) quando il robot è offline.
Il vecchio renderer canvas-2D (app.js view3d + diagnostic3d.js) è
stato consolidato nel viewport Three.js di pose_3d.js.
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Sostituisce torso/head/hips/gambe/spalle primitive in tab Pose 3D con il
modello URDF G1 (g1_body29_hand14), caricato via urdf-loader 0.12.6.
Vendor:
- web/vendor/g1/g1.urdf + 64 mesh STL (~52 MB, copiati da
G1_API_Server/assets/g1/)
- web/vendor/three/addons/loaders/URDFLoader.js (npm urdf-loader@0.12.6),
import path adattato a 'three/addons/loaders/STLLoader.js' (importmap
del sito) e ColladaLoader stubbato (G1 URDF è solo STL)
- web/vendor/three/addons/loaders/URDFClasses.js (companion del loader)
pose_3d.js:
- Aggiunge loadG1Urdf(scene) async che configura loader.loadMeshCb per
servire le STL dal mount /static/vendor/g1/meshes/
- Best-effort: in caso di errore di parsing/fetch il body non viene
aggiunto ma la tab continua a funzionare (polsi, UCS, gizmo)
AdrianoandClaude Opus 4.8